En derecho romano , la mancipatio era un negocio solemne, de origen muy antiguo, traducción del ius quiritium (el núcleo más antiguo del derecho romano) y luego del ius civile , sobre personas o cosas que, precisamente por ser necesariamente intercambiables a través de este acto, fueron definidos res mancipi . La capacidad de poner en práctica una mancipatio perteneció primero sólo a los ciudadanos romanos sui iuris , los únicos en ejercer el ius commercii , pronto reconocido también a los latinos.
Originalmente se efectuaba de la siguiente manera: en presencia de cinco testigos, todos ciudadanos romanos y pubertad, y un pesador público ( libripens ), el comprador ( mancipio accipiens ), sosteniendo una pieza de bronce (l' aes rude , ma at primero se usó el cobre ), que en la época premonetaria se usaba como contraprestación, declaraba solemnemente que le pertenecía la cosa objeto de la mancipatio . Posteriormente, golpeaba con bronce la balanza del pesador (esto para que "los testigos pudieran percibir con todos sus sentidos el traslado de la res"), que era pesada y entregada al enajenante ( mancipio dans ) como precio de la intercambio.
La estructura de la mancipatio era la de un acto en el que se realizaba el intercambio inmediato de cosa por una contrapartida de metal ( aes ), que el mancipio accipiens pagaba al mancipio dans .
Con el paso del tiempo, las formalidades que exigía este acto pasaron a ser meramente simbólicas (hablamos, por ejemplo, de la mancipatio nummo uno , que se realizaba a cambio de una sola moneda), aunque se siguieron utilizando para respetar la tradición propia de Romanos en el campo legal. La mancipatio se convirtió así en una tienda de transferencia abstracta del dominium ex iure Quiritium sobre la res mancipi , que también podría caracterizarse por una causa distinta de la venta. El jurista romano Cayo habla de esta forma evolucionada de mancipatio en sus Instituciones , donde define el acto quaedam imaginaria venditio , una especie de venta imaginaria, ficticia.
La mancipatio era también un actus legitimus , es decir, no podía estar sujeta ni a condición ni a término . Desaparece por completo con Justiniano . En los textos clásicos aceptados en la compilación de Justiniano, se suprimió cualquier referencia a la mancipatio , reemplazada en su mayoría por la de la traditio . A partir de la Edad Media , las antiguas formas de mancipatio y stipulatio con su ritual inmutable de gestos y palabras decaen en contratos y obligaciones, y el documento escrito emerge como elemento constitutivo del comercio y ya no sólo como prueba de su existencia.